Diseño, manufactura y control de un péndulo invertido con volante inercial.

Raúl Dalí Cruz Morales; Erick Axel García Padilla; Gonzalo Hedain López Mera; David Tinoco Varela

doi:10.5281/zenodo.15132487

Autores/as

Raúl Dalí Cruz Morales UNAM https://orcid.org/0000-0002-8754-8196
Erick Axel García Padilla Tecnológico Nacional de México/TES Ecatepec https://orcid.org/0000-0001-6229-5930
Gonzalo Hedain López Mera Fatultad de Estudios Superiores Cuautitlan, UNAM https://orcid.org/0000-0002-5843-7438
David Tinoco Varela Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán - UNAM https://orcid.org/0000-0002-1919-7451

DOI:

https://doi.org/10.5281/zenodo.15132487

Palabras clave:

Control, PID, Volante de inercia, Arduino, péndulo invertido

Resumen

El péndulo invertido es uno de los sistemas utilizados para probar diferentes leyes de control y en el área académica es una herramienta para enseñar a los alumnos a sintonizar y calibrar las ganancias del control propuesto. En este artículo se presenta el diseño, desarrollo, construcción, ensamble y control de un péndulo invertido con volante inercial, el cual está enfocado a apoyar las labores académicas y que sea de arquitectura y software abierto para que pueda ser utilizado por cualquier estudiante o persona interesada en comprender las características de la variación de las ganancias en un control PID. Este modelo de péndulo presenta un reto adicional al controlar el volante inercial, y agrega un grado de libertad el cual hace más complejo el sistema y por lo tanto la dinámica de este. Cabe resaltar que se hace uso de una IA para ayudarnos a sintonizar el control PID. Todo esto es probado por medio de simulaciones en Matlab y con experimentos utilizando un prototipo construido utilizando manufactura aditiva.

Biografía del autor/a

Raúl Dalí Cruz Morales, UNAM

Pofesor investigador en la UNAM

Erick Axel García Padilla, Tecnológico Nacional de México/TES Ecatepec

Profesor investigador

Gonzalo Hedain López Mera, Fatultad de Estudios Superiores Cuautitlan, UNAM

Profesor Investigador UNAM

David Tinoco Varela, Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán - UNAM

Profesor Investigador UNAM

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